Po válce se v roce 1921 začal věnovat rallye a objížděl závody po Francii. V letech 1922-23 jezdil s autem značky Salmson, se kterým startoval také ve Španělsku a Británii a se kterým se dokonce stal mistrem své země pro rok 1923. Dobré výkony mu otevřely cestu do Delage a v roce 1924 se stal továrním jezdcem týmu.
V srpnové Velké ceně v Lyonu si s 2LCV dojel pro vynikající třetí místo, nestačil pouze na týmového kolegu a krajana Alberta Diva s podobným autem a na vítězného Itala Giuseppe Campariho s Alfou Romeo P2. O rok později se domácí GP jela v Montlhéry a Robert dokázal s 2LCV obhájit vítězství – tentokrát se o něj podělil s kolegou Divem. Benoistova obhajoba ale byla zastíněna smrtí Antonia Ascariho, který závod vedl, ale pak se svou Alfou nezvládl jednu ze zatáček a po nehodě zemřel při převozu do nemocnice.
Robertovi se dařilo i nadále a v září si dojel ve španělském San Sebastianu pro stříbro za dvojicí Divo – André Morel. V roce 1926 podával spolehlivé výkony a o rok později dominoval nevídaným způsobem. Dokázal totiž zvítězit ve všech čtyřech nejdůležitějších Velkých cenách sezóny a ve třech z nich přidal nejrychlejší kolo závodu.
S Delagem 15S8 nejprve za začátku července vyhrál v Montlhéry s pohodlným náskokem osmi minut před druhým Edmondem Bourlierem, o čtyři týdny později ovládl Velkou cenu Španělska na okruhu Lasarte a na začátku září dominoval v Monze. Přemožitele nenašel ani o měsíc později v Brooklands, kde si navíc Delage připsal vítězný hattrick – druhý dojel Bourlier a třetí Divo.
Kromě toho vyhrál ještě menší VC na začátku sezóny v březnu. Na konci roku za své fantastické výkony obdržel od francouzské vlády Ordre national de la Légion d’honneur, Řád čestné legie.
Přes tento úspěch měl Delage finanční problémy a na nějaký čas přestal v závodech působit a tak se Robert přesunul k Bugatti a na Lasarte dojel druhý za týmovým kolegou Louisem Chironem. V týmu Ettore Bugattiho ale vydržel pouhý rok a v roce 1929 se stal jezdcem Alfy Romeo. Pro italský tým vyhrál společně s Attiliem Marinonim 24 hodin Spa-Francorchamps, ale to bylo na nějaký čas vše.
Benoist na konci sezóny ukončil kariéru a vrátil se až v roce 1934, opět v barvách Bugatti. Za volantem T59 dojel ve Francii a v Belgii čtvrtý a v následující sezóně vyhrál závod v Pikardii, což bylo proti německým Mercedesům a Auto Union čím dál tím těžší.
V roce 1937 se dal Benoist dohromady se svým přítelem Jean-Pierrem Wimillem ‑ mužem, který měl za druhé světové války hrát významnou roli v Robertově životě – a získal své největší vítězství po obnovení kariéry. S Bugatti T57G společně vyhráli 24 hodin Le Mans, když před druhou posádkou Joseph Paul-Marcel Mongin s Delahayem zvítězili o sedm kol. Robert následně ukončil kariéru podruhé a nadobro a stáhl se do svého domova v Auffargis u Paříže.
Za války se oba Francouzi společně s dalším bývalým závodníkem Williamem Grover-Williamsem stali členy SOE – britského oddělení pro zvláštní operace a po výcviku bylo jejich úkolem rozpoutat novou vlnu odboje a před plánovanou spojeneckou invazí do Francie připravit tajnou armádu. Grover-Williams byl nad Francií vysazen jako první a začal pracovat na síti agentů zvané Chestnut. Benoist s Wimillem se k němu brzy přidali a zbraně, které jim byly shazovány v lesích jihozápadně od Paříže, před rozdělováním skladovali v Robertově bytě v Auffargis.
V červnu 1943 ale byli prozrazeni a jako první byl zadržen Grover-Williams a po výslechu a mučení byl poslán do Sachsenhausenu. Benoista Nacisté dopadli o dva týdny později, ale při cestě k výslechu vyskočil z jedoucího auta plného Němců a podařilo se mu uprchnout zpět do Anglie.
Do Paříže se vrátil ještě dvakrát, při poslední operaci s Wimillem pomáhali oslabit německou obranu při vylodění v Normandii 6. června 1944. O dvanáct dní později byl ale v Paříži podruhé zadržen a tentokrát nebylo úniku. Ve vězení Fresnes se z něj snažili dostat informace, ale Benoist nepromluvil. V srpnu byl převezen do Buchenwaldu, kde byl 12. září popraven.
