Narodil se jako Robert McGregor Innes Ireland 12. června 1930 v Mytholmroydu v západním Yorkshire jako syn veterináře. Rodina se však brzy vrátila do Skotska a Innes se stal učedníkem u Rolls Royce, nejprve v Glasgow a později v Londýně. Na začátku 50. let ho čekala služba v armádě, nejprve byl jedním ze skotských hraničářů a později působil jako výsadkář v oblasti Suezského průplavu. Po návratu založil v Surrey malou společnost, specializující se na udržování vozů Rolls Royce a Bentley.
Závodění začal brát vážně v roce 1957, kde s Mastenem Gregorym získali v Jaguaru D-Type páté místo v Tourist Trophy v Goodwoodu. V závodech sportovních aut podával dobré výkony a o dva roky později seděl ve Formuli 1. Šanci dostal od Colina Chapmana a s Lotusem 16-Climax dojel ve své první VC v Holandsku čtvrtý. Toho roku stihl ještě páté místo v USA.
V příští sezoně Innes v F1 vyhrál tři nemistrovské závody a s 18-Climaxem se mu dařilo i seriálu mistrovství světa. Získal dvě druhá místa, na Zandvoortu za Jackem Brabhamem, v USA za Stirlingem Mossem a celkově skončil čtvrtý. Za své výkony dokonce obdržel British Racing Driver’s Club International Trophy.
Při tréninku na první závod následující sezony 1961 v Monaku měl Innes nehodu a zlomil si nohu. Brzy se však vrátil a s 21-Climaxem dokázal vyhrát nemistrovské závody ve Stuttgartu a Zeltwegu. Nejlepší výsledek sezony na sebe však nechal čekat až do posledního závodu ve Watkins Glen. Po kvalifikaci tomu nic nenasvědčovalo, když Ireland zajel osmý čas. V závodě se brzy dostal na třetí pozici, ale ve třetím kole dostal smyk a propadl se na jedenácté místo. Nebojácnou jízdou se však postupně prokousal až za vedoucího Stirlinga Mosse. Toho zradil motor a Innes převzal vedení. Po zbytek závodu se mu dařilo odrážet útoky zejména Dana Gurneyho a jeho Porsche 718 a dojel si tak pro své jediné vítězství v mistrovství světa v F1, které bylo zároveň prvním pro Lotus.
Odměnou Irelandovi ale byl vyhazov z týmu – Chapman ho nahradil Jimem Clarkem. Innes věřil, že za tím stál právě Jim – nebyla to sice pravda, ale urovnat vztahy se jim do Clarkovy smrti v roce 1968 nepodařilo.
V podstatě ihned po odchodu z Lotusu Ireland obdržel nabídku z týmu UDT Laystall, kterou přijal. Situace se však zamotala, když o pouhý den později přišla další nabídka, tentokrát z mnohem perspektivnějšího BRM, kde mohl vytvořit dvojici s Grahamem Hillem. Innes ji ale odmítl s tím, že dal své slovo Laystallu, který vedli Ken Gregory a Alfred Moss – Stirlingův manažer a otec. Za své čestné jednání si však prožil sezonu plnou problémů a nedokončených závodů, zatímco Hill si s BRM dojel pro mistrovský titul.
Ireland v F1 působil další čtyři sezony, ale v týmech BRP, Reg Parnell Racing ani Bernard White Racing již nikdy neměl k dispozici auto, se kterým by mohl útočit na přední příčky. Získal jen několik čtvrtých a pátých míst. Jeho posledním závodem kariéry v F1 byla Velká cena Mexika v říjnu 1966.
Mezi lety 1958-66 to Innes sedmkrát zkoušel v Le Mans, nejprve s Lotusem, pak po rozchodu s Chapmanem jezdil za Ecurie Ecosse, UDT-Laystall, Aston Martin a další. Nejlepší umístění zaznamenal v roce 1964 s Jihoafričanem Tonym Maggsem a Ferrari 250 GTO – šesté místo. Jeho posledním velkým závodem v kariéře byla Daytona 500 v roce 1967, ale kvůli problémům s motorem musel odstoupit.
Po ukončení kariéry se stal sportovním editorem magazínů Autocar a později Road and Track. Za přečtení rozhodně stojí jeho brilantně napsaná autobiografie All Arms and Elbows. Innes Ireland zemřel 22. října 1993.
